====== 闭环控制系统 (Closed-Loop Control System) ======

闭环控制系统就是“一边执行指令，一边盯着结果；发现有偏差，立刻自己纠正”的控制系统。

相对[[zh:cybernetics:open_loop_control_system|开环控制系统]]而言，闭环控制系统多了一个反馈环节，能根据实际输出与期望值的偏差自动调整，因此抗干扰能力更强、控制精度更高。

===== 工作原理图 =====

<graphviz>
digraph closed_loop {
  rankdir=LR;
  node [shape=box, fontsize=13];
  稳态 [label="稳态 V"];
  比较器 [label="比较器", shape=circle, width=1.0];
  控制器 [label="控制器 D"];
  被控对象 [label="被控对象 G"];
  传感器 [label="传感器 H"];

  { rank=same; 比较器; 传感器; }

  稳态 -> 比较器 [label="输入"];
  比较器 -> 控制器 [label="差量 E"];
  控制器 -> 被控对象 [label="控制量 u(t)"];
  被控对象 -> 传感器 [label="输出 O"];
  传感器 -> 比较器 [label="反馈", style=dashed, constraint=false];
}
</graphviz>

工作过程：系统以稳态 V 为目标，输入指令送入比较器；被控对象 G 的实际输出 O 经传感器 H 测量后引回比较器，与输入比较得到差量 E；控制器 D 根据差量 E 产生控制量 u(t) 作用于被控对象 G，使输出不断趋近稳态 V，差量趋于零后系统进入稳态运行。